惑星エレナリアの王子レイネ・エレナリアは、謎の侵略者、時空神話帝国ネヴァーリアの襲撃事件により過去の記憶を失ってしまった。
そして流れ着いた惑星ネスパルタにて擬似家族とともに数年の時を過ごす。
日常のレイネ少年は、まるで女性のような美しい外見により度々女の子と間違われることが多かった。
そんなある日レイネ少年の元にネスパルタ美少女アイドルコンテストの招待状が届く！
本人は、女性と間違われ参加を否定するものの、物好きな同居人がせっかくだから参加してみたらと女装での参加をそそのかす。

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成り行きによって参加したのはいいもののその会場は悪の銀河星獣騎士団ティアナローゼによって占拠されてしまったのだ。
正義感の強いレイネ君は積極的に避難民の誘導に専念するが悪の銀河星獣騎士団ティアナローゼの三銃士の一人と名乗る青年メリューネルが時空神話帝国ネヴァーリアの時空神官フォルヴァから託された力を使い大型の魔物、銀河星獣を繰り出してきたのだった。
なすすべのないレイネ君の前に突如謎のヒロインが立ちはだかる！？
彼女は、自らを零獣騎士アルネールと名乗りティアナローゼの銀河星獣をいとも簡単に撃退してしまう！
そして悪の三銃士メリューネルを迎え撃とうとするがメリューネルは部が悪いのか「へっへっへっ！裏切りものの姫様よぉっ！！あくまでもこの星の人間の味方ってわけか！！だがアンタは、正義のヒロインのなったことを後できっと後悔するぜ！！」と言い残し退散していった。
ひとまず事件が一件落着しレイネ君の手を取るアルネールは「レイネ・エレナリア君ずっとあなたに会いたかった！」
と言いギュッと彼の手を握りしめる。
彼女は何やらレイネ君の事を知っているみたいな感じだった。
レイネ君もまた彼女のことをどこか懐かしいと感じるのだった。
こうして後に「ナイトエレナリア」という時空神話帝国ネヴァーリアから惑星エレナリアを取り戻す為に結成されるヒロイン達の物語が幕を開ける！！